| 一、简答题（共 7 道试题，共 70 分。） 1. 简述HRGP－1A喷漆机器人的示教和再现过程。 2.如何进行机电一体化系统的可靠性设计？ 3. 何谓概念设计？简述概念设计的设计过程。 4.简析下图调整滚珠丝杠副间隙的原理。  5. 机械运动中的摩擦和阻尼会降低效率，但是设计中要适当选择其参数，而不是越小越好。为什么？ 6. 齿轮传动中齿侧间隙对系统有何影响，如何消除直齿圆柱齿轮的齿侧间隙？ 7. 简述典型的机电一体化的机械系统的组成及对其的基本要求。 二、综合题（共 2 道试题，共 30 分。） 1. 某车间内的两条自动生产线上需要一款搬运机器人，用于生产线间的产品搬运，如果该款机器人采用概念设计，请制订出概念设计的流程。 2.某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。  |
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