| 一、简答题（共 7 道试题，共 70 分。） 1. 完善的机电一体化系统主要包括哪几部分？ 2. 步进电动机的输入信号是什么？如何实现对其转速和旋转方向的控制？ 3. 什么是PID调节器？三部分在系统调节中各起什么作用？ 4. 简述HRGP－1A喷漆机器人的示教和再现过程。 5. 简述机电一体化系统中的接口的作用。 6.简析下图中传动大负载时消除齿侧间隙的原理。  7. 齿轮传动中各级传动比的最佳分配原则分别有哪些，各使用在那些场合？ 二、综合题（共 2 道试题，共 30 分。） 1.已知一个绳位移控制系统的两种驱动方案分别如图（a）和（b）所示。 （1）试分析两种方案的特点； （2）画图说明方案（a）减速器滚筒驱动测量位移的方法。  2.某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。  |
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