| 一、简答题（共 7 道试题，共 70 分。） 1. 比较直流伺服电动机和交流伺服电动机的适用环境差别。 2. 简述直流伺服电动机脉宽调制（PWM）的工作原理。 3. 齿轮传动中齿侧间隙对系统有何影响，如何消除直齿圆柱齿轮的齿侧间隙？ 4. 步进电动机的输入信号是什么？如何实现对其转速和旋转方向的控制？ 5.如何进行机电一体化系统的可靠性设计？ 6. 机电一体化系统仿真的模型主要有哪几种？分别应用于系统设计的哪个阶段？ 7. 滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？ 二、综合题（共 2 道试题，共 30 分。） 1. 某车间内的两条自动生产线上需要一款搬运机器人，用于生产线间的产品搬运，如果该款机器人采用概念设计，请制订出概念设计的流程。 2.某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。  |
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